司马茂英是东晋高贵的嫡长公主。

八世祖乃晋宣帝司马懿，高祖父为东晋开国皇帝司马睿，曾祖父是简文帝司马昱，祖父为孝武帝司马曜，父亲司马德文是孝武帝的次子。

她生于晋安帝隆安七年，公元403年，当时的皇帝是其伯父司马德宗，其父司马德文为琅琊王，由于开国皇帝司马睿在称帝之前为琅琊王，所以琅琊王在东晋仅次于皇帝，司马茂英的母亲褚灵媛为琅琊王正妃，琅邪王司马德文亲征桓玄，但却被多次打败，桓玄自封为丞相、太尉。

公元404年，桓玄杀执政的司马道子，桓玄自封为楚王、大将军，又加太宰，桓玄篡位，改国号为楚，降皇帝司马德宗为平固王，司马德文为石阳县公。

义熙元年，司马德宗和司马德文带着家眷迁居浔阳，这一年司马茂英才三岁，刘裕举兵攻桓玄，桓玄大败，桓玄挟司马德宗和司马德文及其家眷逃往江陵，桓玄被杀，晋安帝复位，复封司马德文为琅邪王，加徐州刺史、大司马、司徒，但不久桓玄的将军桓振又攻陷江陵。

义熙二年，刘裕救出了东晋皇室，但朝廷大权逐渐被刘裕掌握。

刘裕是汉高祖刘邦弟弟楚元王刘交第二十二世孙，刘裕家很是贫困，母亲赵安宗在他很小的时候就去世了，赵安宗后来被追封为孝穆皇后，刘裕被继母萧文寿抚养成人，萧文寿一直活到刘裕称帝，被尊为皇太后，孙子刘义符即位的时候，又被尊为太皇太后，去世后谥孝懿皇后。

刘裕从军，最初为北府军冠军将军孙无终的司马，隆安三年，孙恩反晋，刘裕转入刘牢之麾下，担任参军。

桓玄称帝后，对刘裕大加任用，刘裕联络北府军反桓玄，迎东晋皇帝复位，逐渐掌握了东晋的大权。

刘裕要求后秦归还之前占领的南乡、顺阳、新野、舞阴等淮北诸郡，后秦皇帝姚兴由于西面战事吃紧，答应了刘裕的要求，刘裕因此在朝中威望更高，义熙二年，刘裕受封豫章郡公，食邑万户，义熙四年，刘裕获授侍中、车骑将军、开府仪同三司、扬州刺史、录尚书事、徐兖二州刺史。

义熙五年正月，当东晋朝廷正沉浸在新年的欢愉中时，南燕皇帝慕容超以宫廷乐师不够为名，决定掠夺晋地，二月，慕容超派军进攻东晋宿豫（今江苏宿迁），掠走百姓两千多人，刘裕不顾朝野反对，经过一个月的准备，于四月从建康率十万大军乘舟溯淮水入泗水，五月才到达下邳（今江苏睢宁），留船舰、辎重，改由陆路进至琅邪（今山东临沂），所过之处皆筑城垒，留兵防守，慕容超自恃鲜卑人勇猛，相当轻敌，不采纳据险自守和坚壁清野的正确建议，六月，刘裕未遇抵抗，过莒县，越险要之地大岘山，慕容超派公孙五楼、贺赖卢及段晖等率步、骑兵五万进据临朐，慕容超自率步骑四万，两军相遇，胜负未决，刘裕派胡藩及檀韶、向弥率军乘虚攻克临朐，慕容超单骑逃往段晖营，刘裕乘机大败燕军，段晖等被杀，慕容超逃回都城广固（今山东淄博），刘裕乘胜追击，攻克广固外城，七月，后秦皇帝姚兴派姚强和姚绍共救南燕，但就在这个时候，姚兴被胡夏皇帝赫连勃勃击败，后秦军被迫撤军救援，慕容超提出让大岘山以南与东晋，称藩，但刘裕不允，次年二月，南燕尚书悦寿打开城门迎降，晋军攻入广固内城，慕容超率数十骑突围而走，被晋军俘虏，送至建康斩首，南燕亡。

这样，刘裕原本就非常辉煌的政治履历自此又添上浓墨重彩的一笔，，越来越多的人归附在其门下。

占据岭南（今广东、广西、海南和越南北部）的卢循、徐道覆趁刘裕领兵在外，于义熙六年起兵，支持人数达到十多万，攻克江州（今江西），刘裕于四月赶至建康，五月，豫州刺史刘毅大败于卢循，卢循军停驻蔡州（今江苏江宁），刘裕以木栅阻断石头城及淮口，修治越城并建查浦、药园、廷尉三个堡垒，分兵戍守，卢循在各县中都没有抢掠到物资，被逼于七月退兵江州，十月，刘裕率刘藩、檀韶、刘敬宣等进攻卢循，并于十二月以火攻击败卢循船队，卢循在交州被刺史杜慧度所杀。

刘裕于义熙七年班师回朝，受封太尉、中书监。

次年四月，朝廷封刘毅为荆州刺史，此外刘毅还占据着豫州、江州，都督荆宁秦雍四州及司州之河东河南广平、扬州之义城四郡诸军事，其弟刘藩占据兖州，刘裕上书奏报朝廷将二人赐死，刘裕亲自率军讨伐刘毅，刘裕命王弘、王镇恶、蒯恩等率兵进至豫章口，包抄江陵，切断刘毅的援兵之路，并在江津烧毁舟船而向前挺进，王镇恶等攻克江陵外城，刘毅从北门出城单骑而逃，在离江陵二十里处的牛牧寺自缢，刘裕率军攻克江陵。

义熙元年，晋益州刺史毛璩派军帮助朝廷讨平桓玄，但蜀中军队不愿远行，军队哗变，进攻成都并杀害毛璩，推举将军谯纵（今四川南充人）为主，谯纵自称成都王，义熙二年，刘裕派毛璩侄儿毛脩之率益州刺史司马荣期反攻，但司马荣期被参军杨承祖杀害，次年，毛脩之灭杨承祖，谯纵向后秦遣使称臣，义熙五年，后秦封谯纵为蜀王，义熙九年，刘裕任朱龄石为益州刺史，派朱