就在鲁庄公准备发兵应战之前，前朝鲁国有一名叫曹刿的人，毛遂自荐，要求参与军事。鲁庄公答应了他的请求，让他同自己一起来到军中。两军在长勺（今山东曲阜北，一说莱芜东北）相遇，待布阵完毕后，鲁庄公准备传令擂鼓出击，希望能先发制人，曹判见状忙加以劝阻，建议庄公坚守阵地，以逸待劳，伺机破敌，被庄公采纳，齐军求胜心切，凭恃强大的兵力优势，向鲁率发起猛烈进攻。但接连三次出击都在鲁军的严密防御下遭到了挫败，不仅未能达到预期目的，反而造成自己战力衰落，士气沮丧。曹刿见时机已到，建议进行反击，庄公传令全线出击。鲁军于是凭借高昂的士气，迅速勇猛地冲向敌军，冲垮了齐军的车阵，大败敌军。庄公见齐军败退，急欲下令发起追击，又被曹刿所劝阻，曹刿下车仔细察看，发现齐军的车辙痕迹紊乱；又登车远望，望到齐军的旗帜东倒西歪，判明了齐军确是败溃，这才建议鲁庄公实施追击。于是庄公下令追击，进一步重创齐军，将其赶出了鲁国国境，鲁军至此取得了长勺之战的最终胜利。

战争结束后，鲁庄公向鲁刿询问取胜的原因，曹刿回答说：“用兵打仗凭恃的是士气。第一次击鼓冲锋时士气最为旺盛，第二次击鼓冲锋时士气开始消退，等到第三次击鼓冲锋时士气就完全衰竭了。齐军三通鼓罢，士气丧失殆尽，而我军士气正十分旺盛，这时反击，自然能一举打败齐军。”接着曹刿又说明未立即发起追击的原因：齐国实力强大，不可等闲视之，因此要

谨防其佯败设伏，引我上当。后来看到他们的车辙紊乱，旌旗歪斜，才知他们确实溃败，这时追击必可获胜。曹刿的这些分析，应证了本篇所言：“行阵不周，旌旗乱而相绕”，“士卒恐惧，气绝而不属，戎马惊奔，兵车折轴”，“此大败之征也”。